券商研報(bào)近日指出，力傳感器與編碼器是人形機(jī)器人的核心部件，其中力傳感器感知并度量力，在人形機(jī)器人關(guān)節(jié)上具有應(yīng)用，編碼器可測(cè)量旋轉(zhuǎn)角度與速度，可通過(guò)伺服系統(tǒng)應(yīng)用于人形機(jī)器人中。從競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看，高端編碼器與多維力矩傳感器由于技術(shù)壁壘較高，國(guó)內(nèi)可量產(chǎn)的企業(yè)較少。

開(kāi)源證券孟鵬飛等人6月26日研報(bào)表示，高精度傳感器作為現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的重要基礎(chǔ)，其在消費(fèi)電子、汽車(chē)、工業(yè)等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。由于高精度傳感器具有顯著的技術(shù)壁壘與制造壁壘，國(guó)內(nèi)高精度傳感器嚴(yán)重依賴(lài)海外進(jìn)口，海外“卡脖子”現(xiàn)象比較嚴(yán)重。在政策催化下，高精度傳感器的戰(zhàn)略地位有望不斷提升，本土替代或?qū)⒓铀偻七M(jìn)。

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二級(jí)市場(chǎng)上，截至本周五收盤(pán)，擁有編碼器、力矩傳感器等產(chǎn)品的昊志機(jī)電20CM漲停，拉長(zhǎng)時(shí)間看，自6月14日迄今股價(jià)累計(jì)最大漲幅達(dá)103.17%。

據(jù)了解，力矩傳感器又稱(chēng)為扭矩傳感器，可對(duì)各種旋轉(zhuǎn)或非旋轉(zhuǎn)機(jī)械部件上對(duì)扭轉(zhuǎn)力矩感知的檢測(cè)，能夠?qū)⑴ちΦ奈锢碜兓D(zhuǎn)換成精確的電信號(hào)，具有精度高，頻響快，可靠性好，壽命長(zhǎng)等優(yōu)點(diǎn)。

按照測(cè)量維度，力傳感器可以分為一至六維力傳感器。六維力傳感器是目前維度最高、力覺(jué)信息反饋?zhàn)顬槿?、難度最大的力覺(jué)傳感器，最早應(yīng)用于航空航天市場(chǎng)，后逐步應(yīng)用于打磨、銑削、焊接及裝配場(chǎng)景的工業(yè)機(jī)器人以及對(duì)傳感性能要求更高的協(xié)作機(jī)器人，一臺(tái)進(jìn)口的六維傳感器價(jià)格接近國(guó)內(nèi)一臺(tái)協(xié)作機(jī)器人的價(jià)格。

編碼器是測(cè)量位移、角度的高精度傳感器。編碼器是集光、機(jī)、電、算技術(shù)于一體的高精度位移傳感器，可將機(jī)械運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)輸出。

編碼器基于莫爾條紋與光電轉(zhuǎn)換原理工作，當(dāng)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤(pán)與電動(dòng)機(jī)以相同速度旋轉(zhuǎn)，光柵盤(pán)與固定光柵發(fā)生相對(duì)位移，產(chǎn)生莫爾條紋，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過(guò)計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反映當(dāng)前電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。

華泰證券倪正洋等人6月20日研報(bào)指出，編碼器占電機(jī)成本的30%左右，結(jié)合伺服電機(jī)的市場(chǎng)規(guī)模，預(yù)計(jì)2022年全球編碼器市場(chǎng)空間為115億元，中國(guó)市場(chǎng)空間為54億元。

中信證券劉海博等人6月20日研報(bào)表示，2022年國(guó)內(nèi)編碼器為25.8億元。MIR預(yù)測(cè)，隨著新一輪通用設(shè)備周期，編碼器市場(chǎng)規(guī)模有望持續(xù)增長(zhǎng)，且增速加快。目前國(guó)內(nèi)廠商僅禹衡光學(xué)在編碼器領(lǐng)域有較高市場(chǎng)份額。

浙商證券邱世梁等人6月28日研報(bào)預(yù)測(cè)，2031年人形機(jī)器人全球市場(chǎng)空間預(yù)計(jì)達(dá)433億元，CAGR達(dá)16%。To C端人形機(jī)器人的發(fā)展可能將分為兩個(gè)階段：1）2022-2031年：類(lèi)似特斯拉Roadster——小眾、高端，2031年全球潛在市場(chǎng)空間預(yù)計(jì)達(dá)433億元；2）2032-2042年：類(lèi)似從特斯拉ModelS到ModelY——走向大眾，需求爆發(fā)。

上市公司方面，孟鵬飛等人建議重點(diǎn)關(guān)注各類(lèi)高精度傳感器廠商。受益標(biāo)的：奧普光電：（高端光柵編碼器領(lǐng)軍者）；蘇州固锝：（布局imu傳感器，加速度傳感器國(guó)內(nèi)領(lǐng)跑）；昊志機(jī)電：（先后攻克“高精度編碼器”、“六維力傳感器”等核心功能部件技術(shù)）；柯力傳感：（國(guó)內(nèi)應(yīng)變式力傳感器龍頭）；峰岹科技：（電機(jī)控制芯片專(zhuān)家）。

據(jù)財(cái)聯(lián)社不完全統(tǒng)計(jì)，在力傳感器與編碼器領(lǐng)域有所布局的上市公司包括昊志機(jī)電、奧普光電、八方股份、新時(shí)達(dá)、雷賽智能和科力爾等，具體如下：

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