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2022年10月23日10時(shí)至13時(shí)，由浙江北鯤智能科技有限公司組織實(shí)施，百噸級(jí)無(wú)人艇在施劃海域順利完成了實(shí)船動(dòng)態(tài)避碰試驗(yàn)。

本次試驗(yàn)主要是驗(yàn)證無(wú)人艇在對(duì)遇、追越、交叉等不同場(chǎng)景的自主避碰效果。為實(shí)現(xiàn)無(wú)人艇復(fù)雜環(huán)境下的自主避碰功能，研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了百噸級(jí)無(wú)人艇自主航行控制系統(tǒng)，其具有雷達(dá)、AIS、水深、電子海圖等動(dòng)靜態(tài)數(shù)據(jù)感知，會(huì)遇態(tài)勢(shì)綜合研判，多場(chǎng)景動(dòng)態(tài)避碰路徑自主規(guī)劃，復(fù)雜海況路徑自動(dòng)跟蹤控制（循跡），人機(jī)控制切換等功能。

試驗(yàn)伊始，無(wú)人艇進(jìn)行了對(duì)遇場(chǎng)景自主避碰試驗(yàn)，利用獲取的目標(biāo)船位置和速度信息以及海圖提供的靜態(tài)障礙物信息，能夠按照船舶航行避碰規(guī)則生成動(dòng)態(tài)避讓路徑，并安全避讓對(duì)向目標(biāo)船；隨后，無(wú)人艇進(jìn)行了追越場(chǎng)景自主避碰試驗(yàn)，完成了從目標(biāo)船左舷追越，并保持了安全橫距；最后，進(jìn)行了交叉會(huì)遇場(chǎng)景自主避碰試驗(yàn)，無(wú)人艇能夠從目標(biāo)船尾部安全避讓。此外，前期無(wú)人艇還進(jìn)行了擴(kuò)展方形搜尋任務(wù)的自動(dòng)路徑跟蹤控制（循跡）試驗(yàn)。

試驗(yàn)表明：在施劃海域范圍內(nèi)，百噸級(jí)無(wú)人艇能夠在準(zhǔn)確循跡的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了單船的動(dòng)態(tài)避碰，為下一步開(kāi)展遠(yuǎn)海自主航行試驗(yàn)打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

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